En 52, les Romains occupent la région, on note la présence d'une villa gallo-romaine. En 848, le nom de villa galliniaga sera évoqué dans une charte carolingienne. Au XIe ou XIIe siècle, est édifié le château fort (en bois puis en pierre). Le village, en partie détruit durant la Grande guerre, a été reconstruit. Aujourd'hui, Jaulny attire les touristes grâce à son château, abritant un musée, et est particulièrement réputé dans la région pour sa « fête de la jaunotte » le 1er dimanche d'août.
 
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